说说声源定位到底是什么鬼?

2015-10-14 克路德机器人 克路德机器人

大家知道,哇欧搭载了声源定位系统,那这个系统到底是个什么鬼呢?克路德请教了博士,就现学现卖,给大家讲讲。


(友情提示:接下里播放的内容,未满十八岁….接下来讲述的内容过于严肃,有数学物理符号阅读障碍的童鞋可以直接翻到最后的内容。)

声源定位,字面的意思大家都看得懂,就是通过测量物体发出的声音对其进行定位,但具体运用的技术可是相当复杂。声源定位系统,涉及了模式识别、信号处理、语音压缩与编码、语音增强等多种技术。


通常情况下,一个完整的声源定位系统包括三个基本的技术环节


语音信号与处理

这一步主要对麦克风阵列接收的信号进行去噪处理,一般机器人的工作环境有噪音,会严重影响定位的精度,所以先利用一个带通滤波器对语音信号进行滤波。避免出现下图情况。


计算时间差(或声压比)

起始点检测在这里最重要。一要准确,二要快速。要不等哇欧到厨房,主人都在洗盘子了。

计算声源位置。

将计算所得的时间差带入一组约束方程(球面方程或双曲面方程),根据方程求取声源在空间的位置。

数学物理方法没学好是硬伤啊,心累!所以最希望遇到的顾客是这样的:


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